基于RRT*的机械臂路径规划方法和系统

本发明涉及路径规划技术领域，公开一种基于RRT*的机械臂路径规划方法和系统，包括：在地图空间内采样得到采样点，从扩展树中找到距离当前采样点最近的节点，结合人工势场法确定新节点的生成方向并扩展生成新节点；判断新节点是否碰撞障碍物，若无碰撞则将新节点增加到扩展树中，否则重新采样；根据是否碰撞构造父节点并重布线，判断扩展树中的新节点和目标节点间的距离是否小于预设距离阈值且两点之间的连接路径上不碰撞，若满足则结束生成新节点，否则重新采样；连接起始节点、所有新节点和目标节点得到初始规划路径，去除初始规划路径中的冗余节点并进行平滑处理，得到最终的规划路径。本发明可以提高对环境的适应性、效率和路径质量。