清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及介质

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及介质，该清洁机器人包括：本体，设置在本体上的机械臂，以及用于容纳处于折叠状态的机械臂的舱体，机械臂包括设置在本体的安装面上的支撑臂，以及相对该支撑臂转动的连接臂；该方法包括：在清洁机器人重启，且支撑臂与安装面之间的第一夹角的角度位于第一预设角度范围的情况下，控制连接臂朝向本体的一侧转动，第一预设角度范围是根据支撑臂处于舱体外的状态确定的角度范围；在连接臂转动超时的情况下，控制机械臂进入舱体。