一种灵巧臂-手机器人的力/位混合控制方法

本发明公开了一种灵巧臂‑手机器人的力/位混合控制方法，旨在提升高自由度机器人在复杂交互任务中的跟踪精度与柔顺性。方法包括：构建完整的运动学与动力学模型；设计自适应滑模阻抗控制器，将阻抗方程转化为以交互力为状态的系统，引入滑模变量以实现期望力稳定跟踪；引入预设性能边界函数与同步误差，实现协同控制与性能约束；最终构建力/位混合控制结构，外环调节期望轨迹，内环实现精确跟踪，从而实现机器人与复杂环境的柔顺交互。本发明具备良好的鲁棒性与适应性，适用于抓取与操作等任务。