基于LK光流与自适应几何约束的动态SLAM方法

基于LK光流与自适应几何约束的动态SLAM方法，包括以下步骤；步骤1：进行动态特征点检测，分别获取LK光流判定的动态特征点和自适应对极几何约束判定的动态特征点；步骤2：对检测到的动态特征点进行融合；步骤3：对步骤2融合结果中的动态特征点进行剔除：不再参与后续的相机位姿估计及地图更新，从而实现动态环境下高精度的视觉定位与建图。本发明在不需数据预训练的前提下，提高视觉SLAM在动态环境下的定位精度和适应能力。