一种渐进式运动-动力对齐的灵巧操作快速迁移方法及系统

本发明提供一种渐进式运动‑动力对齐的灵巧操作快速迁移方法及系统。涉及机器人操作控制技术领域，本发明方法，包括：从RGB手物交互视频中提取手物运动和交互信息；基于运动学匹配，将人手操作轨迹映射为目标灵巧手的初级控制信号；在强化学习框架下，结合多层次奖励机制对初级控制信号进行动态优化，生成稳定抓取控制策略；根据物体目标轨迹合成灵巧手腕部控制信号，保持操作任务语义一致性；通过多灵巧手构型适配机制，将控制信号迁移至不同构型的灵巧手。本发明可自动将人类手部操作轨迹转化为多类灵巧手的控制指令，使其具备执行抓取、移动、操作等复杂任务的能力，从而降低灵巧手训练数据获取成本，提升跨设备的操作复用性与泛化能力。