轻量化四旋翼无人机及其控制方法

本发明涉及飞行器自动控制技术领域，解决了无人机在定高精度上存在不足以及GPS信号差时无法实现定点悬停的问题，尤其涉及一种轻量化四旋翼无人机及其控制方法，所述控制方法包括无人机姿态的控制、无人机高度的控制以及无人机的位置定点控制，以及在实现无人机姿态的控制、无人机高度的控制以及无人机的位置定点控制后，基于安全保护算法根据无人机的信号状态执行保护机制。本发明所提出的控制方法能够实现高精度的位置定高和无人机光流定点效果。同时，设计了无人机安全保护算法，通过算法识别无人机的信号状态，在识别到无人机遥控信号丢失后能够保护无人机平稳降落。