一种基于GP的层级式无人集群任务规划方法

本申请公开了一种基于GP的层级式无人集群任务规划方法、装置、设备和介质，通过构建具有结构化语义的层级任务个体树；将强类型遗传编程算法作为种群进化基线，将层级任务个体树输入强类型遗传编程算法生成初始种群，评估各初始个体的性能，得到适应度评估结果；根据适应度评估结果判断不满足终止条件，利用强类型遗传编程算法对各个体进行选择、交叉、变异操作，并在交叉、变异操作过程中利用基于领域知识的剪枝算法清理各个体中的冗余节点，将最优层级任务个体树转化为无人集群协同系统的任务规划方案，本申请解决了现有无人集群协同任务规划方法中存在的任务结构表达能力不清晰、可行性保障机制不完善、搜索低效且不具自适应性的技术问题。