摘要
本发明公开了一种无人驾驶装载机自动堆料方法及系统，方法包括：建立多传感器融合架构；构建数字孪生模型；并根据堆料过程中实测的压力‑位移数据实时更新物料模型参数；以数字孪生模型为预测器，将包括堆料高度、坡度偏差、铲斗姿态在内的因素作为状态变量，包括推料速度、液压压力在内的因素作为控制变量，建立状态转移模型，并设定目标函数；在每个控制周期内求解未来3‑5个周期的最优控制序列；通过电液比例阀组与转向伺服电机协同接收MPC指令，结合液压压力‑流量复合控制策略，通过三维激光雷达实时扫描反馈，实现控制指令的执行与闭环误差修正。实现了稳定、高效的自动化堆料作业。
