一种基于多源数据融合感知的林区环境无人车导航方法及系统

本发明公开了一种基于多源数据融合感知的林区环境无人车导航方法及系统，利用车载激光雷达传感器进行点云地图构建，结合IMU惯性测量仪数据，融合后对支撑地面起伏状态及沉降特性等进行实时监测，同时对未来地面情况作出预测评估，用于车辆的路径规划；针对车辆结构上的非完整性约束特性,利用轮胎位置信息进行车辆的质心估计,建立考虑车辆侧翻稳定的可遍历性地图。将车辆通过风险代价引入全局路径规划器,利用基于采样的路径规划算法在地图上生成安全可行的全局路径，基于非线性模型预测控制的局部规划器修正全局路径，使无人车安全通过。解决了传统感知方法对支撑地面松软度等特性的缺失，一定程度上提升无人车穿越林区的效率性以及安全性。