一种室内仓储无人车高精度定位方法及装置

本发明属于定位技术领域，涉及一种室内仓储无人车高精度定位方法及装置，包含以下步骤：构建n+1个UWB基站组成定位系统，记录每个UWB基站的位置坐标，将UWB标签设置在仓储无人车上，获取同一时刻UWB标签到每个UWB基站的距离，计算得到该时刻仓储无人车的UWB位置坐标，将IMU传感器设置在仓储无人车上，利用IMU传感器实时采集仓储无人车行驶过程中的加速度，得到该时刻仓储无人车的速度，再计算得到仓储无人车的IMU位置坐标，采用强跟踪卡尔曼滤波算法对UWB位置坐标与IMU位置坐标进行融合处理，得到仓储无人车的最终位置坐标，本发明能够将UWB定位技术与IMU定位技术结合，避免了单独使用UWB定位技术或者IMU定位技术带来的误差。