用于物流配送的无人机集群路径规划与通信资源分配联合优化方法

本发明公开了一种用于物流配送的无人机集群路径规划与通信资源分配联合优化方法。该方法包括：构建无人机集群物流配送的场景模型，包括无人机集群配送模型和无人机集群通信模型；对无人机集群配送模型中的地面客户即目标点进行聚类分析，将所述目标点划分成Kclus个簇，使得同一簇内的目标点在地理位置上相对集中，同时通过密度约束确保各簇所包含的目标点数量分布均衡，实现对初始物流配送任务的优化；利用模拟退火算法进行无人机集群路径规划，获得无人机集群的最优飞行路径；基于无人机集群的最优飞行路径所确定的无人机在未来每一个时隙t的位置，利用竞争架构深度Q网络对动态飞行过程中的无人机集群进行分布式通信资源分配。