面向多机构重叠部署的无人机辅助物联网数据采集方法

本发明提供面向多机构重叠部署的无人机辅助物联网数据采集方法，包括每个机构的无人机采集局部观测状态，汇合成当前时间步的全局观测状态后，得到输出的动作；各无人机执行动作之后，再采集局部观测状态并汇合得到下一步的全局观测状态，计算出当前时间步的奖励；其中，以最小化所有物联网设备的平均AoI为训练目标来设计奖励函数；将当前时间步的全局观测状态、联合动作、奖励和下一步的全局观测状态组成的经验元组存入经验回放池，从经验回放池中取出训练数据完成基于MADDPG的模型训练，再使用完成训练的Actor网络进行数据采集的无人机路径规划部署。本发明解决了机构间的数据采集既需要保持数据独立性，又需要相互协作以降低系统平均信息年龄的问题。