摘要
本发明涉及船艇航行控制领域，具体涉及一种船艇航行控制方法。综合考虑船艇在不同地形和水流条件下的能量消耗、节点到目标的直线距离以及环境风险代价。在复杂水下环境中，能更全面地评估路径优劣，从而搜索出全局较优路径，提高船艇航行效率，减少不必要的航行距离和能量消耗。以实现全局最优路径的搜索。根据船艇实时状态和周围环境生成候选路径，并通过科学的综合评估函数进行筛选。在航行过程中，面对环境变化，能迅速调整路径，确保船艇始终沿着安全、高效的路径前行，能够在复杂多变的水下环境中，实时调整船艇的航行路径，确保任务的顺利执行。尤其适用于无人艇的航行控制。
