具有多模态传感能力的智能柔性夹爪及其智能抓取方法

本发明公布了一种具有多模态传感能力的智能柔性夹爪及其智能抓取方法。柔性基座顶面开口，柔性夹爪通过柔性致动器与基座顶面开口相连，基座底部有接近传感器；当接近传感器检测到目标物体后，自动触发柔性致动器中的加热电极工作而使柔性致动器升温产生弯曲形变，并带动柔性夹爪弯曲作抓取动作。同时采集温度传感电极和应变传感电极信号并计算实时温度和弯曲角度，自适应控制加热电极功率以调整柔性夹爪的形变程度，实现器件的闭环控制和智能抓放功能。本发明通过集成致动和多模态传感功能，大大提升了器件的一体化集成度和智能化，克服传统软体致动器件无法进行自适应调节的问题，有望更好的应用于智能感知及驱动领域。