摘要
本发明提供了一种用于微重力环境的飞行机器人自主导航方法及系统，属于机器人自主导航领域。为了解决现有空间站舱内飞行机器人的自主导航严重依赖预设标识或人工遥控、避障算法不足的问题。本发明通过多传感器融合与抗干扰定位算法，实现了精确的环境感知和定位，能有效应对遮挡或漂浮物干扰。采用多假设位姿估计算法，以提高环境地图建模的完整性和准确性；通过拓扑引导的Hybrid A*路径规划算法，结合多级PID的轨迹跟踪控制，机器人能够在飞行过程中更加敏捷、高效地响应航天员发出的运动指令；具备分级动态避障功能，通过远近不同的避障策略，实现提前绕避、主动减速和反向避障，使系统能灵活应对微重力环境中的多样化障碍物。
