一种基于多关节协同CPG的人体下肢运动协同特征刻画方法

本发明公开了一种基于多关节协同CPG的人体下肢运动协同特征刻画方法，属于人体运动分析与机器人控制领域，包括：构建下肢多速步态运动数据集，结合Denavit‑Hartenberg参数建立人体下肢运动学简化模型；采用对应系数角分量方法对关节间的协同关系进行量化，精确刻画了关节间的协同关系；依据人体下肢多关节链式连接特性，搭建基于协同特征驱动的多关节协同控制CPG模型；将下肢六个关节运动轨迹作为基于协同特征驱动的多关节协同控制CPG模型的输入，经过自适应Hopf‑CPG网络拟合学习，实现下肢六关节运动协同特征与CPG参数之间的动态映射。本发明实现了对人体下肢关节运动协同特征的精确刻画。