基于双机械臂协同控制与力感知反馈的自动化穿串方法及系统

本发明提供了一种基于双机械臂协同控制与力感知反馈的自动化穿串方法及系统，包括：通过第一机械臂抓取竹签，第二机械臂抓取原料；将抓取竹签的第一机械臂和抓取原料的第二机械臂进行满足预设要求的基础定位，并识别竹签位置信息；基于识别的竹签位置信息分别计算第一机械臂、第二机械臂对齐穿串点位；基于第一机械臂、第二机械臂对齐穿串点位实施机械臂穿串，并通过力控感知判断是否串制成功，实现闭环稳定穿串；控制持有已完成穿串的竹签的机械臂到达预设位置，并对机械臂的力感知进行清零处理；当机械臂的力感知发生变化时，则控制机械臂的夹爪松开一定宽度；当人手撤离时，则控制机械臂回到预设位置。