摘要
本发明属于机器人技术领域，公开了人机互教系统，包括人形机器人，其特征在于，人形机器人配备多气囊仿生肌肉系统和穴位内外感知网络，预设基础功能模块，装有混合学习框架，用于整合端到端学习与多模态分解学习能力，人形机器人还装有κ系数库、技能感知模块、三元技能表征模块、技能复现模块、技能优化模块、混合技能库、同构技能转移模块、异构技能适配模块、分阶段技能交易平台、协同进化模块和AI智能优化引擎，本发明结构简单合理，通过混合学习框架整合了端到端学习与多模态分解学习的优势，提高学习效率，解决了单一学习范式的局限性；κ系数库实现了力度控制参数的系统化管理，为不同技能提供最优κ值配置，大幅提升动作柔顺性和精确度。
