桁架机器人自动装卸车智能控制方法、系统及桁架机器人

本发明属于交通运输技术领域，提供了桁架机器人自动装卸车智能控制方法、系统及桁架机器人，其技术方案为装车控制过程和卸车控制过程，物资在装卸车时，通过顶部3D图像视觉检测，附加侧面3D图像视觉检测，引导桁架机器人进行精确、快速抓取或叉取，保证设备和货物安全装卸，路径规划时，根据装卸车规划方案和物资叉取位置，规划装卸车搬运路径，按照装卸车搬运路径完成所有物资卸车，具体包括：确定装卸车轨迹规划中的物资搬运起点和终点的位置，计算物资搬运过程中的立体安全距离，结合立体安全距离分别确定物资取出轨迹、物资搬运段轨迹和物资放置轨迹，结合物资取出段轨迹、物资搬运段轨迹和物资放置轨迹绘制得到完整的搬运轨迹。