摘要
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人激光雷达里程计方法、系统、装置，旨在解决现有技术使用线或面形式的局部邻域表征导致不精确的距离优化约束，影响位姿估计精度的问题。本发明方法包括：获取三维点云数据，估计出激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的第一位姿；根据第一位姿，将当前帧提取到的特征点投影到目标特征点地图中寻找对应的局部邻域点集，获得局部邻域表征，构建概率距离优化约束，以此构建位姿优化函数，实现激光雷达传感器当前帧坐标系在世界坐标系下的位姿估计；根据当前帧的位姿估计结果，将当前帧特征点集合中的特征点投影到对应的特征点地图中，完成目标特征点地图的更新。本发明提高了位姿估计的精度。
