摘要
本发明自动驾驶车辆控制技术领域，特别涉及一种线控底盘整车试验装置及方法，考虑车辆转向执行器延迟补偿，装置包括上位机、实时控制器、线控底盘车辆、组合导航系统和USB‑CAN采集模块。方法包括以下步骤：在台架上搭建车辆在环系统，通过阶跃和正弦混合激励信号辨识转向执行器的延迟特性；基于辨识结果，建立含延迟补偿的车辆轨迹跟踪误差模型；在实车环境中部署延迟补偿模型，验证轨迹跟踪性能；对比补偿前后的横向误差和航向角误差，评估补偿效果。本发明提出了一种“延迟辨识‑模型注入‑实车验证”一体化的线控底盘整车试验装置及方法，为自动驾驶线控底盘执行器动态的快速标定与算法迁移提供了工程化方案。
