一种基于单星矢量辅助的惯性导航方法

该发明公开了一种基于单星矢量辅助的惯性导航方法，卫星导航与惯性导航组合技术领域。具体涉及一种在仅有单颗卫星可用条件下，通过融合伪距、俯仰角及方位角观测量实现动态目标高精度定位的方法及系统，适用于无人机、车载导航等在城市峡谷、室内等卫星信号受限的复杂环境。本发明能够在单颗卫星可用的条件下实现高精度定位，适用于卫星信号受限的复杂环境，如城市峡谷或室内，增强了导航系统在动态环境下的鲁棒性和稳定性。相比仅使用单星伪距或单星角度观测量的方法，本发明通过多维观测量融合，有效减缓了惯性导航系统误差的累积速度，降低了系统发散的风险，延长了系统的有效工作时间。