基于点云的BEV空间可行驶区域边界自动标注方法

本发明涉及一种基于点云的BEV空间可行驶区域边界自动标注方法，通过获取连续帧点云数据流和对应定位数据，通过路面分割算法分离出地面与非地面点云。区分初步动态、静态点云，剔除静态点云噪声。将地面点云投影到全局坐标系，合并多帧生成稠密全局地面点云。按XY平面划分点云到体素网格，提取静态障碍物点云并更新地面点云。把静态障碍物点云投影至全局坐标系，生成稠密静态点云。剔除初步动态点云中误分类的地面点，得动态障碍物点云，与静态点云合并成综合障碍物点云。基于更新后的地面点云和综合障碍物点云，在BEV视图经射线扫描算法生成可行驶区域边界，输出到用户交互界面，实现高精度自动标注，覆盖任意形态障碍物，降低人工标注成本。