激光雷达-相机外参的自动标定方法及标定装置

本发明涉及多传感器融合技术领域，特别涉及一种激光雷达‑相机外参的自动标定方法及标定装置，其中，方法包括：基于车载激光雷达与相机，同步采集道路场景的点云数据与图像数据；对图像数据进行语义分割，以生成每张图像的语义掩码集合；基于点云数据，从矢量化地图中提取道路场景的几何属性，并结合语义掩码集合，将车载激光雷达的激光雷达坐标系和矢量化地图中的点投影至图像中，构建目标一致性函数；基于目标一致性函数调整外参矩阵，直至目标一致性函数达到最大值，完成自动标定。由此，解决了相关技术依赖大量标注数据或特定环境，泛化能力差，且不能结合高精地图与道路先验信息，导致标定精度不足，难以满足自动驾驶高精度感知需求的问题。