一种基于栅格-拓扑混合导航地图的翻转臂无人车多楼层路径规划方法

本发明公开了一种基于栅格‑拓扑混合导航地图的翻转臂无人车多楼层路径规划方法。本发明首先通过基于高度信息优化的栅格地图概率更新方法处理栅格地图，减少动态障碍物对路径规划的干扰。接着，利用图像细化和BFS遍历构建平面拓扑网络，并引入载体运动模式识别与楼层平面信息构建多楼层栅格‑拓扑混合导航地图，实现局部增量更新。然后，判断目标点与载体是否处于同一楼层，再进行单层或跨层路径搜索，并利用A*算法将初始点和目标点与拓扑节点相连，得到初步路径。最后，采用梯度下降方法对路径进行优化，使路径符合无人车平稳运行要求。本发明提高了多楼层环境下无人车路径规划的效率和适应性，解决了传统方法难以快速搜索的问题。