摘要
本申请提供了一种用于移动机器人避障的技术方案，其方法包括：通过深度相机获取移动机器人视野范围内的环境的深度图，基于深度图，确定深度相机坐标系下的第一深度点云数据，将第一深度点云数据转换成移动机器人坐标系下的第三深度点云数据，对第三深度点云数据进行预处理，得到第五深度点云数据；过滤其中的地面点云数据，得到点云高度图，对其进行拍平处理和下采样处理，得到点云记忆地图，当根据点云记忆地图，检测到障碍物时，根据障碍物的距离和角度、移动机器人当前运动状态，确定避障策略；执行避障策略，以实现避障。可有效减少数据处理量，提高对障碍物的检测效率、准确性，提高避障实时性和效率，有利于提高在狭窄空间中的通过率。
