一种变电站GIS管道内部检测与维护机器人

本发明公开一种变电站GIS管道内部检测与维护机器人，包括：驱动模块，驱动模块包括车体和驱动轮组，驱动轮组安装在车体上；视觉检测模块，视觉检测模块安装在车体的前侧；清理模块，清理模块包括多自由度清理机械臂和粘附清理组件，多自由度清理机械臂安装在车体前方，粘附清理组件安装在多自由度清理机械臂的前端，通过胶粘的方式清理异物；吸尘模块，吸尘模块安装在车体的后端；控制模块，控制模块安装在车体内，驱动模块、视觉检测模块、多自由度清理机械臂、粘附清理组件、吸尘模块均与控制模块连接，控制模块与上位机连接。本发明整体体积较小；克服传统管道机器人无法进入细小管径管道的缺陷。