一种基于Simulink和ROS的果实连贯采摘控制系统及方法

本发明公开了一种基于Simulink和ROS的果实连贯采摘控制系统及方法，该系统包括基于MATLAB/Simulink软件平台下机械臂的正、逆运动学模型，建立了机械臂的正、逆解控制系统模块；搭建了Linux操作系统和ROS系统的网络连接及通讯机制，按照ROS消息格式向Simulink发布数据，构建果实检测视觉系统模块；根据采摘手控制器状态可控制手指的张开和闭合，建立了在ROS下的两种消息格式，完成采摘手系统控制模块的构建；根据目标定位以及正、逆解模型，规划机械臂的运动轨迹，控制机械臂末端运行，完成从逼近点到目标果实、机械手采摘果实及收集果实的全过程。整个系统集成了视觉识别系统、采摘手抓握系统与机械臂运动控制系统，解决了传统采摘机器人各子系统集成困难、开发周期长等问题。