一种移动机器人路径规划方法、装置、设备及介质

本发明提供了一种移动机器人路径规划方法、装置、设备及介质，涉及路径规划技术领域，方法包括，根据移动机器人的起始点和目标点，通过人工势场法引导RRT*算法的随机树的扩展方向，择优选择所述随机树的采样点，并删除冗余节点，生成全局规划路径；基于所述全局规划路径，确定当前位置和局部目标点；根据所述当前位置和所述局部目标点，采用所述人工势场法和模拟退火算法策略，生成局部规划路径。本发明可以解决RRT*算法导向差，难以快速向目标点靠近的问题，剔除远离目标的无效节点，提升采样针对性，还可以引导机器人脱离局部极值。