一种仿生人形机械臂

本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种仿生人形机械臂，包括依次连接的肩关节模块、大臂模块、肘关节模块、小臂模块和腕关节模块；所述腕关节模块通过正八面体张拉整体结构实现双自由度柔性运动，其旋转中心自然交于一点并与滚转轴串联形成三自由度共点旋转；柔性结构中可调长度支撑杆实时改变关节刚度，动态适配负载变化以增强人机交互安全性；肘关节采用虚拟节圆滚动机构，迫使所有跨关节驱动绳索路径恒定维持不变，从机械本征层面消除多关节运动耦合；大臂模块集中布置驱动电机与绳轮系统，配合棘轮式自锁张力机构持续优化绳索张紧状态，在完全去除肘腕关节电机的条件下降低末端惯量。