移栽机及其基于变体滑膜自抗扰控制的调平方法和装置

一种移栽机及其基于变体滑膜自抗扰控制的调平方法和装置，该移栽机包括调平装置，并采用如下调平方法进行横向调平；建立移栽机三维模型，在ADAMS中，根据所述移栽机三维模型建立移栽机动力学模型；建立移栽机驱动电机的数学模型；基于所定义的角度跟踪误差变量设置积分滑膜面，采用非线性函数对所述积分滑膜面进行归一化处理，根据所述积分滑膜面状态和自抗扰扩张状态观测器的估计值计算控制输入；通过所述非线性扩张状态观测器，结合测量的实际角度，实现对被控系统总扰动估计值，并将变体滑膜输出与扰动估计组合得到变体滑膜自抗扰控制器；所述变体滑膜自抗扰控制器控制伺服电缸伸缩，带动调平执行机构摆动，实现移栽机横向角度的快速调平。