一种电热驱动型人工肌肉的感知模型自修正方法

本发明公开了一种电热驱动型人工肌肉的感知模型自修正方法，使用电感测量装置采集人工肌肉不同长度下的电感值并进行拟合，构建能够实现精准关联人工肌肉电感‑长度的拟合公式，该拟合公式为多项式公式，亦是人工肌肉的感知模型；使用电感测量装置持续记录循环驱动下的人工肌肉的电感值，再将采集到的电感值通过数模转化芯片传输给计算机，计算机通过判断每一个驱动过程中电感的最大值来判断人工肌肉是否发生超负荷与过驱动循环使得结构产生不可逆的畸变，若结构畸变就会导致电感的最大值减小，若电感的最大值始终保持不变，则感知模型不做修改。本发明保证了人工肌肉的感知模型在结构发生改变的情况下仍然能够使用。