一种多模态紧耦合SLAM的砖混建筑结构快速体检方法

本发明提供了一种多模态紧耦合SLAM的砖混建筑结构快速体检方法，在因子图中引入激光残差、视觉残差、热像残差以及IMU预积分残差，构建了在弱光照与纹理缺失场景下仍能够实现高精度、较强鲁棒性的实时定位与建图框架。在建图过程中，系统同步运行裂缝宽度与温差双阈值识别以及墙面倾斜率评估，实时完成危险裂缝与倾斜墙体的风险识别与标注。生成附带语义标准的三维建筑模型，形成集“多模态感知、高精度建图、裂缝与倾斜判危、即时输出预警”的一体化闭环流程，满足对老旧砖混建筑“扫描即判危”的高时效、高精度结构体检需求。本发明适用于城市更新、危房普查及农村自建房结构安全监测等场景，显著提升建筑快速筛查的效率与可靠性。