控制方法、模型训练方法、机器人系统以及电子设备

本申请提供一种控制方法、模型训练方法、机器人系统以及电子设备，所述控制方法包括：获取当前时刻的末端状态信息和环境感知信息；末端状态信息包括末端执行器在任务空间的位姿；将末端状态信息和环境感知信息输入至动作预测模型，生成末端执行器的动作增量预测；其中，动作预测模型基于空间对齐的训练数据训练得到，空间对齐的训练数据由采集设备采集；基于末端执行器在任务空间的当前位姿与动作增量预测，得到运动执行机构的关节空间轨迹；控制运动执行机构执行关节空间轨迹对应的动作。上述控制方法能够提高机器人系统的控制效率。