一种多无人机协同任务动态分配方法

本发明公开了一种多无人机协同任务动态分配方法，属于无人机技术领域，包括：根据静态因素构建多无人机协同任务的初始分配模型；采用改进Kmeans聚类算法对任务点进行最优分组；在每个分组内基于蚁群算法确定任务点的最优排序；基于初始分配模型和分组，采用改进遗传算法进行初始分配求解；根据初始分配求解结果进行初始分配后，根据动态因素构建多无人机协同任务的动态重分配模型；基于动态重分配模型，采用运筹规划思想进行动态重分配求解，根据动态重分配求解结果进行动态重分配；本发明将遗传算法与运筹规划结合，融合两者优势，以实现更高效的多无人机协同任务分配，适用于巡检监测、灾害救援、物流配送、定点测绘等协同多任务场景。