摘要
本发明涉及一种车辆横纵向自主控制方法，所述方法包括：步骤1，构建高精度地图模型及全局坐标系；步骤2，在运营路线上收集预设数量的驾驶数据，构建强化学习数据集和高精度训练仿真环境；步骤3，在仿真环境中，车辆进行基于深度Q网络架构的学习训练；步骤4，学习训练完成后，车辆进入真实环境，进行数据修正，将修正后的数据继续用于训练，直至修正训练完成；步骤5，修正完成后，对车辆进行引导训练，更新环境反馈值；步骤6，引导训练完成后，对修正训练和引导训练中的横纵向控制进行评估，判断是否通过，若不通过，则转步骤2，若通过，则让车辆在指定运营路线上进行自主横纵向协同控制。
