轮足移动机器人应急供能调度方法及系统

本发明提供一种轮足移动机器人应急供能调度方法及系统，涉及供能机器人调度技术领域，所述方法步骤包括获取补给站内和站外车辆的车辆属性信息、车辆位置信息和车辆电量信息，并建立机器人与车辆的初始匹配方案；按照车辆属性信息的用途或紧急程度对初始匹配方案中的车辆划分优先级，计算初始匹配方案中的优先级惩罚值、路径长度、任务能耗和负载不均衡度；构建目标函数，并对目标函数进行优化，并引入约束条件从初始匹配方案中筛选出最优匹配方案，其中，约束条件包括机器人与车辆一对一服务，机器人电量满足车辆充电任务需求，站外任务优先于站内任务；根据最优匹配方案中的机器人与车辆的匹配结果生成动态路径。