基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法及相关设备

本申请属于机器人控制的技术领域，公开了一种基于触地调控算子的足式机器人行走控制方法及相关设备，该方法包括：通过卡尔曼滤波算法，根据预设的触地调控算子评估模型，计算得到足式机器人各足端的触地调控算子，根据足式机器人各足端的触地调控算子和对应的动力学数据，计算得到足式机器人各足端的相位规划信息，控制足式机器人各足端按照对应的相位规划信息进行行走，在足式机器人行走过程中，基于相位规划信息，对足式机器人各足端出现的异常触地情况进行调控；通过触地调控算子计算得到的相位规划信息，在足式机器人行走过程中，对足式机器人各足端出现的异常触地情况进行调控，提高了足式机器人的地面行走效率。