摘要
本发明提供了一种空间目标的位置和姿态精准估计方法。包括图像数据获取、视觉目标检测、空间约束检查、位置和姿态解算等步骤，协同进行精准位姿估计。本发明通过构建位置约束特征以及使用机器学习方法建立约束检查模型，能够快速、准确得对实时目标检测检测结果进行检查和判断，剔除错误检测目标、补全缺失检测目标；将检测模块与位姿求解模块结合，利用约束检查结果，对期望目标的位置进行限制和约束；根据不同的应用场景和相对距离远近使用位姿测量模式切换状态机在不同的位姿测量算法之间灵活选择，可以实现对目标的高精度、低延迟位姿测量。本发明是一种高精度、高实时性、高鲁棒性的空间目标的位置和姿态精准估计方法。
