一种面向精密喷涂的无人机-机械臂系统协同控制方法

本发明公开了一种面向精密喷涂的无人机‑机械臂系统协同控制方法。该方法通过深度相机与点云重建算法，实现目标表面三维建模和喷涂区域的语义识别，生成喷涂路径及喷涂姿态数据。基于喷涂任务需求，建立喷涂膜厚经验估算模型，获取路径点级喷涂参数。计算各路径点的载荷质量变化、机械臂质心变化及喷涂反作用力，结合系统状态构建耦合动力学模型。利用自适应滑模控制算法，生成动态补偿控制输入。喷涂完成后，通过图像与点云检测采集实际喷涂效果，提取颜色、膜厚及纹理特征，与任务需求对比，生成误差反馈，在线调整控制参数。本发明有效解决了喷涂过程中的动态变化与误差补偿问题，适用于复杂环境下的高精度喷涂任务。