基于改进生物激活神经网络的深海采矿车全覆盖路径规划方法

本发明涉及深海采矿车路径规划技术领域，公开一种基于改进生物激活神经网络的深海采矿车全覆盖路径规划方法，包括以下步骤：（1）分析深海采矿车爬坡动力学，确定深海采矿各区域的通行时间；（2）基于各区域确定的通行时间建立深海采矿作业环境模型；（3）面向深海采矿覆盖作业需求建立栅格启发函数；（4）在进行深海采矿作业的过程中，面向死区逃离需求改进逃脱路径规划算法，优化目标搜索机制和适应度函数，对采矿车进行点到点的智能路径规划。本发明结合改进的生物激活神经网络算法和逃生算法，能够实现在多种海底障碍物存在的情况下自主、准确且高效地完成深海采矿作业，保证了安全、节能和采矿效率。