面向3D密集乱序点集的焊缝自适应B样条曲线拟合方法

本发明公开了一种面向3D密集乱序点集的焊缝自适应B样条曲线拟合方法，针对机器人焊接中的复杂曲面焊缝轨迹生成难题，通过三阶段自适应拟合机制突破现有技术局限。首先，利用直线拟合误差自适应筛选和投影排序，有效解决二次曲面交线离散点无序化问题，克服传统方法对CAD模型的强依赖性；其次，结合末端切矢引导的区域生长法，通过动态邻域搜索和投影值排序实现乱序点集到有序控制点的鲁棒转换，保障开放/封闭曲线的路径连续性；最后，采用均值采样二次拟合，在抑制噪声的同时优化控制点分布，生成满足焊枪运动要求的平滑B样条轨迹。本发明首次实现无模型条件下的3D密集乱序点集直接拟合，显著提升非规则焊缝轨迹的生成效率和适应性。