面向飞机制造的集群机器人跨视角协同感知方法与系统

本发明公开了一种面向飞机制造的集群机器人跨视角协同感知方法与系统，搭建多机器人协同感知平台，通过激光雷达采集大范围三维点云数据，结合动作捕捉系统实时获取机器人位姿；构建包含训练集、验证集和测试集的协同检测数据集；创新设计跨视角一致性空间映射的点云协同三维检测模型，包含多智能体特征提取、跨视角特征融合、跨视角一致性‑差异性特征重建三大核心模块，通过层次化特征交互实现多机器人感知协同，采用联合损失函数优化模型参数，最终在验证集和测试集上验证了方法在复杂工业场景中的有效性与泛化能力，并进行平台部署。提升了系统对复杂结构环境的适应能力和表达完整性，使多智能体协同感知更加高效可靠。