靠近自车的目标识别方法及其相关设备

本申请公开了一种靠近自车的目标识别方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及智能驾驶技术领域，所述靠近自车的目标识别方法包括：获取车辆行驶过程中的历史场景片段；在所述历史场景片段中存在弱势交通参与者VRU时，确定所述历史场景片段中各数据帧对应的VRU的第一轨迹点以及车辆的第二轨迹点；基于所述第一轨迹点以及所述第二轨迹点，确定所述VRU是否为靠近所述车辆的目标。本申请提高了靠近自车的VRU的识别准确率。