摘要
本发明涉及直升机控制技术领域，公开一种基于EFDT‑ESO的显模型跟踪飞行控制方法，包括：步骤1、构建直升机六自由度运动学方程；步骤2、基于直升机六自由度运动学方程，构建显模型跟踪控制系统；步骤3、设计无差扰动跟踪状态观测器，抑制谐波扰动引起的系统振动，提高系统控制精度；步骤4、基于显模型跟踪控制系统以及无差扰动跟踪状态观测器，设计直升机的跟踪控制律。本发明构建直升机非线性动力学模型，设计无差扰动跟踪状态观测器，消除传统扩张状态观测器的状态跟踪误差对系统的影响，显著地抑制谐波扰动引起的系统振动，有效提升整个控制系统的精度，并通过显模型跟踪控制系统，确保飞行过程更加稳定、精准地跟踪目标姿态轨迹。
