一种螺旋式举升机多机协同动平衡驱动方法、系统及设备

本发明涉及一种螺旋式举升机多机协同动平衡驱动方法、系统及设备，其方法包括：采用非线性状态观测结合时滞补偿方法对执行器的时滞进行补偿，得到前馈控制量；对振动加速度信号进行李雅普诺夫稳定性反馈处理，得到振动抑制控制量；设计多段S型速度曲线，采用PID结合鲁棒控制算法计算出闭环反馈控制量；根据前馈控制量、振动抑制控制量以及闭环反馈控制量进行螺旋式举升机多机协同动平衡驱动。本发明采用非线性状态观测和时滞补偿技术，使同步误差降低至毫秒级；基于李雅普诺夫理论设计的动态反馈控制使低频振动幅值降低；采用多段S型速度曲线显著降低了液压冲击；通过卡尔曼滤波实时观测外部扰动并进行前馈补偿，系统鲁棒性大幅增强。