基于关节迟滞动态位置补偿的空间机械臂阻抗控制方法

本发明公开基于关节迟滞动态位置补偿的空间机械臂阻抗控制方法，属于空间机器人非线性动力学控制领域；控制方法包括：基于空间机械臂的标准动力学模型，来构建柔性关节空间机械臂模型；根据柔性关节空间机械臂模型，基于电机侧传感器信息设计虚拟扭矩感知策略，获得关节扭转力矩估计值；基于融合多尺度记忆和注意力机制的Bi‑LSTM混合迟滞建模方法构建关节迟滞模型，并对关节迟滞模型进行训练；将关节扭转力矩估计值输入所述训练后的关节迟滞模型，估计关节扭转角度；基于估计的关节扭转角度，对电机侧编码器测量的关节角度进行叠加修正，实现关节迟滞引起的轨迹误差补偿。