基于改进A_star与DWA融合算法的室内无人机路径规划方法

本发明公开了一种基于改进A_star与DWA融合算法的无人机路径规划方法。方法包括：实时构建无人机的待巡检区域的三维室内地图，进而转换为室内栅格地图；建立包含改进路径规划A_star算法和动态窗口DWA算法的路径规划模块，将无人机的当前状态及室内栅格地图进行处理，通过切换算法进行全局和局部路径规划，生成基于全局最优路径的局部最优路径，无人机通过最优路径实时改变自身飞行状态并避开障碍物，以在待巡检区域进行实时巡检。本发明方法将改进A_star算法与动态窗口DWA算法进行融合并切换，以快速搜索全局最优的无碰撞路径并及时避开未知障碍物，能够实现对全局路径进行整体优化及局部优化，最终规划出一条最优的避障路径。