摘要
本发明公开了一种多模态协同的苹果检测与智能化采摘方法。该方法中：构建分层式多传感器融合构图与定位系统，通过动态切换差分GNSS‑RTK与激光雷达‑惯性导航IMU紧耦合的果园三维地图构建和机器人位姿估计系统，配合点云重映射消除行栽干扰并提高卫星遮挡条件下定位连续性；构建双目相机和深度相机构成的苹果检测视觉系统；改进YOLOv11目标检测模型，通过在主干网络嵌入混合局部注意力机制MLCA、颈部采用分组稀疏卷积GSConv与VoV‑GSCSP跨阶段结构、头部设计组归一化共享‑缩放模块，以实现高精度轻量化检测并实现遮挡分级；刚柔机械臂依据遮挡分级协同分工采摘，刚性臂采摘果树外围低遮挡目标，柔性臂处理果树内侧高遮挡目标。本方法提高了复杂环境下果实识别精度、定位鲁棒性与采摘效率。
