一种空间运动轨迹模拟的机械手臂系统标定方法和装置

本发明公开了一种空间运动轨迹模拟的机械手臂系统标定方法和装置，属于机械手臂系统领域。包括超宽带定位网络，由若干超宽带锚点模块构成；六自由度机械手臂系统，其各关节均集成超宽带主控天线和惯性测量单元；双目视觉模块，安装于机械臂末端关节上，通过刚性连接与机械臂坐标系建立空间关联；多源数据融合模块，其用于对惯性测量单元采集的加速度、角速度、姿态四元数与超宽带定位结果进行融合解算；标定模块，包括棋盘格标定板和运动参数解算模块，运动参数解算模块用于根据各关节运动轨迹测量值与运动轨迹真值完成对机械臂的关节运动参数标定。本发明能显著提升定位精度与稳定性，为机械手臂系统的动态运动策略调整提供可靠数据基础。